工業(yè)機(jī)器人按照機(jī)械結(jié)構(gòu)分,可分為SCARA機(jī)器人，直角坐標(biāo)機(jī)器人，關(guān)節(jié)型機(jī)器人, 并聯(lián)機(jī)器人及其他。全球工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)主要為關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人。機(jī)器人有控制器,伺服電機(jī)和減速機(jī)構(gòu)成,其中三大核心零部件的減速器、伺服和控制器成本分別占機(jī)器人成本的30% ~ 50% , 20% ~ 30%，10% ~ 20%。工業(yè)機(jī)器人用到的減速機(jī)主要有RV減速機(jī)和諧波減速機(jī)。怎樣區(qū)分使用呢?

      減速機(jī)分為諧波減速機(jī)和RV減速機(jī)。

      RV減速機(jī)適用于在重載機(jī)器人。一般應(yīng)用于重 載機(jī)器人的腿部腰部和肘部三個(gè)關(guān)節(jié)。相比諧波減速機(jī)，RV減速機(jī)的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機(jī)具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命,不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)，運(yùn)動(dòng)精度會(huì)顯著降低,其缺點(diǎn)是重量重, 外形尺寸較大。

      諧波減速機(jī)用于小型機(jī)器人或大型機(jī)器人末端幾個(gè)軸，特點(diǎn)是體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動(dòng)精度高，單級(jí)傳動(dòng)比大。 國(guó)際上HarmonicDrive公司幾乎壟斷了整個(gè)工業(yè)機(jī)器人諧波減速機(jī)領(lǐng)域，目前全球市場(chǎng)占有率高達(dá)80%。國(guó)內(nèi)諧波減速機(jī)的業(yè)發(fā)展中,以綠的發(fā)展最快,已經(jīng)與部分國(guó)產(chǎn)機(jī)器人甚至外資機(jī)器人廠家供貨試用，發(fā)展到今年有望突破三萬(wàn)臺(tái),在國(guó)內(nèi)諧波減速器市場(chǎng)占有率超過(guò)60%。

      通過(guò)以上可以知道RV減速機(jī)主要用于重載機(jī)器人， 集中在前幾個(gè)關(guān)節(jié)部位，諧波減速機(jī)主要用于輕型、小型I業(yè)機(jī)器人的末端幾個(gè)軸。