諧波減速機(jī)的回程間隙也叫背隙，是指將輸出端固定,輸入端順時(shí)針和逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn),使輸入端產(chǎn)生額定扭矩+-2%扭矩時(shí),輸入端有一個(gè)微小的角位移,此角位移就是回程間隙，單位是"弧分arcmin",就是一度的六十分之一。如回程間隙標(biāo)為1arcmin時(shí)，意思是說減速機(jī)轉(zhuǎn)一圈，輸出端的角偏差為1/60°。在實(shí)際應(yīng)用中，這個(gè)角偏差與軸直徑有關(guān)b=2·π·r·a°/360°，就是說，輸出端半徑為500mm時(shí)，齒輪箱精度為jt=3′時(shí)，即a°=3/60，諧波減速機(jī)轉(zhuǎn)一圈的偏差為b=0.44mm。回程間隙不小于5°是指回程間隙要大于1/12度，也就是當(dāng)主動(dòng)輪回轉(zhuǎn)1/12度以上時(shí)，從動(dòng)輪才能有相應(yīng)的動(dòng)作。

諧波減速機(jī)的回程間隙值越低越好，回程間隙≤10弧秒產(chǎn)品精度等級(jí)為1級(jí)， 10弧秒＜回程間隙≤1弧分產(chǎn)品精度等級(jí)為2級(jí)，1弧分＜回程間隙≤3弧分產(chǎn)品精度等級(jí)為3級(jí)。