首先我們要從原理入手，了解減速機(jī)的工作原理。以諧波減速機(jī)為例，根據(jù)齒輪嚙合原理，當(dāng)嚙合干涉或齒面光潔度差時(shí)，嚙合沖擊力會(huì)增大，從而導(dǎo)致齒輪減速機(jī).

從薄壁圓筒的振動(dòng)機(jī)理看，諧波減速機(jī)產(chǎn)生深層次振動(dòng)的原因是

1.通過(guò)理論研究，減振器與材料密度成正比，與材料的楊氏模量和泊松比成反比。

2.結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)對(duì)減速器振動(dòng)的影響，振動(dòng)與齒輪齒長(zhǎng)成反比，與彈性輪壁厚成反比，與彈性輪半徑成正比。

3.減速器的一些關(guān)鍵部件，如凸輪軸的形狀、位置和公差對(duì)齒面光潔度的影響，如果形狀、位置和公差的軸對(duì)稱性較大，諧波減速機(jī)偏心力的產(chǎn)生，使減速機(jī)的偏心力成為激振力，從而加劇振動(dòng)。

4.不合理的零件選擇，不僅會(huì)導(dǎo)致力的不平衡，而且會(huì)產(chǎn)生新的諧波頻率，這將增加系統(tǒng)的振動(dòng)，同時(shí)增加系統(tǒng)共振的可能性。

減振器解決方案

在上述研究的基礎(chǔ)上，從結(jié)構(gòu)和齒形設(shè)計(jì)、優(yōu)化嚙合、優(yōu)化彈性輪齒長(zhǎng)和壁厚等方面，發(fā)展了振動(dòng)理論、齒廓曲線和凸形曲線。是的

此外，提高了齒輪級(jí)的加工精度，改善了齒面光潔度，降低了提升傳動(dòng)的摩擦平滑度。

在材料選擇上，豪志機(jī)電選用了密度小、彈性模量大的新型合金鋼，通過(guò)優(yōu)化制造工藝，細(xì)化了材料的晶粒，進(jìn)一步提高了材料的彈性模量和材料泊松比.這些措施可以避免齒輪減速器的過(guò)度振動(dòng)。下表顯示了改進(jìn)工藝后材料的金屬相和晶粒。

在零件加工方面，通過(guò)改進(jìn)夾緊工具和工藝流程，減少加工中夾緊零件的數(shù)量，更換加工基準(zhǔn)，提高零件加工精度和檔次。以凸輪軸為例，凸輪輪廓對(duì)稱度μ≤2μm？

在裝配規(guī)則方面，將人工智能算法引入到諧波減速機(jī)的裝配中。智能選擇的流程圖如下：

改進(jìn)的沖擊減振器

通過(guò)頻譜分析比較，可以看出，改進(jìn)后的齒輪振動(dòng)振幅明顯減小，嚙合頻率和齒側(cè)頻率明顯降低，說(shuō)明改進(jìn)后的該機(jī)電齒輪減速器嚙合狀態(tài)好，運(yùn)行效果好。