減速機(jī)的一般結(jié)構(gòu)

高力矩機(jī)器人的腿、腰、肘三個(gè)關(guān)節(jié)、大負(fù)載工業(yè)機(jī)器人和兩個(gè)或三個(gè)軸作為機(jī)器人的RV。與諧波減速機(jī)相比，RV減速機(jī)的關(guān)鍵是加工裝配技術(shù)。RV減速器具有較高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，與諧波傳動(dòng)不同，隨著運(yùn)行時(shí)間的增加，其運(yùn)動(dòng)精度將顯著降低。

齒輪減速機(jī)

RV-E減速機(jī)

諧波減速機(jī)

諧波減速機(jī)是由諧波加速器和諧波減速機(jī)組成的一種諧波傳動(dòng)裝置。諧波減速機(jī)主要包括：剛性、柔性、軸承三個(gè)波發(fā)生器，四個(gè)不可缺少。同時(shí)，剛性輪的齒數(shù)略大于彈性輪的齒數(shù)。本發(fā)明具有體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動(dòng)精度高、單相傳動(dòng)比高等優(yōu)點(diǎn)。

與諧波減速機(jī)相比，齒條傳動(dòng)是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型傳動(dòng)方式，它不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且具有體積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、使用壽命長、精度穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等優(yōu)點(diǎn)。齒條減速器由擺線針輪和行星支架組成，廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、機(jī)床、醫(yī)療測(cè)試設(shè)備、衛(wèi)星接收系統(tǒng)由于其體積小、沖擊力大、扭矩大、定位精度高、振蕩比和減速比低等優(yōu)點(diǎn)，使其具有很好的應(yīng)用前景。擺線針輪減速機(jī)殼體采用實(shí)心鋼驅(qū)動(dòng)，承載能力強(qiáng)。然而，由于諧波齒輪減速器的彈性能不斷變形傳遞扭矩，這就決定了諧波減速機(jī)承受扭矩的能力大，承載效果有限，因此本實(shí)用新型采用通常在前端。