諧波減速機(jī)的扭轉(zhuǎn)剛度與疲勞失效

針對(duì)諧波減速機(jī)的回差和扭轉(zhuǎn)剛度，設(shè)計(jì)了一種可連續(xù)裝卸的試驗(yàn)臺(tái)。諧波減速機(jī)的回差和扭轉(zhuǎn)剛度主要與諧波減速機(jī)的間隙和嚙合度有關(guān)。

諧波減速機(jī)具有效率高、運(yùn)行穩(wěn)定、精度高、承載能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、航天、電力、精密機(jī)械等領(lǐng)域。諧波減速機(jī)主要依靠彈性輪的彈性變形來實(shí)現(xiàn)能量傳遞，其主要失效形式為彈性輪的疲勞斷裂、波發(fā)生器的彈性軸承損壞、波發(fā)生器柔性輪的傳動(dòng)效率、扭轉(zhuǎn)剛度、回差等主要傳動(dòng)特性，當(dāng)主傳動(dòng)性能下降到一定閾值以下時(shí)，被認(rèn)為是諧波減速機(jī)的故障。