RV減速機、諧波減速機、RV減速機原理：機器人腿腰、肘三關(guān)節(jié)力矩大，工業(yè)機器人負載大，采用兩個或三個軸的RV。與諧波減速器相比，RV減速器的關(guān)鍵是加工裝配工藝。RV減速器具有較高的疲勞強度、剛度和壽命，與諧波傳動不同，隨著使用時間的增加，其運動精度將明顯降低。RV-E減速機：諧波減速機：用于工業(yè)機器人或負載小的大型機器人的軸端，是一種新型的減速器。

諧波減速器.

1.原則

減速機

高力矩機器人的腿、腰、肘三個關(guān)節(jié)、大負載工業(yè)機器人和兩個或三個軸作為機器人的RV。與諧波減速器相比，RV減速器的關(guān)鍵是加工裝配工藝。RV減速機具有較高的疲勞強度、剛度和壽命，與諧波傳動不同，隨著使用時間的增加，其運動精度將明顯降低。

RV-E型減速器

諧波減速機

諧波減速機是由諧波加速器和諧波減速器組成的一種諧波傳動裝置。諧波減速器主要由剛性輪、柔性輪、軸承和波形發(fā)生器三部分組成。其中，剛性輪的齒數(shù)略大于彈性輪的齒數(shù)。本發(fā)明具有體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高、單相傳動比高等優(yōu)點。

諧波減速機

不同之處在于諧波齒輪中的一個重要齒輪是柔性的，它需要反復(fù)高速變形，因此更為脆弱，承載能力和壽命有限。齒條常用擺線針輪，諧波已漸開線齒形，現(xiàn)在一些廠家采用雙圓弧齒形，這種漸開線齒形有了很大的進步。

兩個減速機巨頭是Naptesco和Hamonica，他們幾乎壟斷了世界上所有的機器人。整個減速機都是微米級精密機械，在大批量生產(chǎn)階段很難達到很高的可靠性，更不用說幾千個周期的高速運轉(zhuǎn)，而且使用壽命長。

諧波減速器由彈性輪、波發(fā)生器、剛性輪和軸承四個基本部件組成。

彈性輪的外徑略小于剛性輪的內(nèi)徑，通常小于剛性輪的兩個彈性齒。波發(fā)生器的橢圓限定了彈性輪和剛性輪之間的接觸點，彈性輪和剛性輪分布在橢圓的兩個相反的中心。在波發(fā)生器的轉(zhuǎn)動過程中，彈性輪與剛性輪齒的接觸部分開始嚙合。波發(fā)生器順時針旋轉(zhuǎn)180°，彈性輪與剛性輪的齒數(shù)之差為逆時針旋轉(zhuǎn)。超過30%的齒同時工作在180度對稱，導(dǎo)致高扭矩傳動。

與諧波減速器相比，齒條傳動是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型傳動方式，它不僅克服了一般針擺傳動盤，還具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、使用壽命長、保持精度穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等優(yōu)點。

擺線針輪減速機廣泛應(yīng)用于機器人、機床、醫(yī)療檢測設(shè)備、衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域。由于其體積小、沖擊強度高、扭矩大、定位精度高、振動小、減速比高等優(yōu)點，在汽車上得到了廣泛的應(yīng)用。

擺線針輪減速機殼體采用實心鋼驅(qū)動，承載能力強。然而，諧波齒輪減速器的彈性能不斷變形傳遞扭矩，這就決定了諧波齒輪減速器承受大扭矩的能力，且載荷的作用受到限制，因此，諧波齒輪減速器常用于前端.

優(yōu)缺點

該諧波減速機結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，適用于小型化、低、中負荷的應(yīng)用。

本實用新型具有剛性好、抗沖擊能力強、傳動平穩(wěn)、精度高的優(yōu)點，適用于中、重載場合。然而，RV減速機需要傳遞較大的扭矩，承受較大的過載沖擊，保證其使用壽命。RV內(nèi)減速機不受力元件的彈性變形，因此能承受一定的扭矩。減速機的軸承齒條是一個薄弱環(huán)節(jié)，在降低軸承應(yīng)力的同時容易斷裂，導(dǎo)致異常磨損或斷裂。這一問題在高速運行時更為突出，因此，額定轉(zhuǎn)矩的RV減速機大大降低了輸入速度。

3、如果減速機之間有更換關(guān)系

顯示框

與傳統(tǒng)的諧波傳動機器人相比，齒條減速器具有更高的疲勞強度、剛度和更長的使用壽命。此外，RV減速器的精度穩(wěn)定。因此，許多國家都采用高精度的RV減速器驅(qū)動機器人，因此，在機器人傳動中開發(fā)的RV減速機逐漸取代諧波減速機是發(fā)展的趨勢。

這些產(chǎn)品在某些型號中有替代關(guān)系，但這些類型的減速器只能部分替代。在大多數(shù)情況下，很難替換所有類型的