作為機(jī)器人核心部件的精密減速機(jī)，不僅起到了減速增矩的作用，對(duì)于機(jī)器人的使用壽命、定位精度、承載扭矩等也有很大影響。已知的用于機(jī)器人的精密減速機(jī)有RV減速機(jī)和諧波減速機(jī)，它們之間各有千秋，相輔相成作用于機(jī)器人。下面，我們一起來(lái)看下這兩者的區(qū)別和優(yōu)缺點(diǎn)。

RV減速機(jī)通常用于轉(zhuǎn)矩大的機(jī)器人腿部、腰部和肘部三個(gè)關(guān)節(jié)或負(fù)載大的工業(yè)機(jī)器人，較機(jī)器人中常用的諧波傳動(dòng)具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，且回差精度穩(wěn)定，不像諧波減速機(jī)那樣隨著時(shí)間推移，運(yùn)動(dòng)精度顯著降低。缺點(diǎn)是重量重，外形尺寸較大。

目前，市面上的高精度機(jī)器人多采用RV減速機(jī)，有逐漸取代諧波減速機(jī)的發(fā)展趨勢(shì)。當(dāng)然只能實(shí)現(xiàn)部分替代，絕大多數(shù)情況下，各種減速機(jī)之間都是一種互補(bǔ)的關(guān)系。比如在速比方面，諧波減速機(jī)和RV減速機(jī)的速比遠(yuǎn)大于行星減速機(jī)，所以小速比領(lǐng)域是行星減速機(jī)的天下。又比如剛性方面，行星減速機(jī)和RV減速機(jī)的剛性要高于諧波減速機(jī)，在體現(xiàn)剛性的使用工況下，諧波減速機(jī)很難有好的表現(xiàn)。

正如前文所說(shuō)，減速機(jī)之間各有千秋，諧波減速機(jī)雖然在某些方面有所欠缺，但是它無(wú)與倫比的小體積和高精度，在精密工業(yè)上是無(wú)敵的，在這方面，行星減速機(jī)和RV減速機(jī)都無(wú)法做到。它通常用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人或大型機(jī)器人末端幾個(gè)軸，特點(diǎn)是體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動(dòng)精度高，單級(jí)傳動(dòng)比大。

綜上所述，各類(lèi)減速機(jī)各有千秋，用于機(jī)器人的諧波減速機(jī)和RV減速機(jī)更是一種互補(bǔ)關(guān)系，它們都是機(jī)器人不可或缺的核心部件。