機(jī)器人關(guān)節(jié)采用行星式減速機(jī)，其結(jié)構(gòu)原理如下：

電機(jī)驅(qū)動(dòng)主動(dòng)輪a1旋轉(zhuǎn)，a1傳動(dòng)給輸入輪a2，其減速比i1＝z2/z1(z1為a1輪齒數(shù)，z2為a2輪齒數(shù))；

a2傳遞給中心輪a3，a3旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)行星輪c1、c2、c3自轉(zhuǎn)，同時(shí)b輪為固定輪，則c1、c2、c3在旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，繞a3公轉(zhuǎn)；

行星輪c1、c2、c3自轉(zhuǎn)、公轉(zhuǎn)傳遞給輸出輪e，其e輪相對(duì)于a3輪減速比i2＝(1+zb/za)*ze/(ze-zb)(za為中心輪a3齒數(shù)，zb為固定輪b齒數(shù)，ze為輸出輪e齒數(shù))；

以申請(qǐng)人開發(fā)系列關(guān)節(jié)之一舉例，z1＝22，z2＝66，za＝18，zb＝60，zc＝22，ze＝63，模數(shù)m＝0.5其轉(zhuǎn)動(dòng)比:

i1＝66/22＝3；i2＝(1+z60/18)*63/(63-60)＝91，i總＝i1*i2＝3*91＝273。

由此可見，該結(jié)構(gòu)的行星式減速機(jī)結(jié)構(gòu)經(jīng)湊，而且能夠得到很大的傳動(dòng)比，用很小的直流電機(jī)就可以得到很大的輸出扭矩。