諧波減速機(jī)的技術(shù)性難題關(guān)鍵反映在柔輪使用壽命和生產(chǎn)加工精密度上。1970年10月，長谷川齒車株式與英國USM企業(yè)達(dá)成共識彼此各注資50%，在東京都街邊區(qū)南六鄉(xiāng)3丁目24番13號創(chuàng)立了HarmonicDriveSystemsInc（哈默納科）。這個企業(yè)2002年和2004年各自在法國和赴美上市股票發(fā)行，創(chuàng)立法國和英國分公司，各自承擔(dān)歐洲地區(qū)的商品銷售。哈默納科日本公司、法國企業(yè)、美企基礎(chǔ)壟斷性了全世界諧波減速機(jī)銷售市場。

在我國從1961年剛開始脈沖電流傳動系統(tǒng)層面的研發(fā)工作中。到現(xiàn)在為止，在我國有以北京市中技克美脈沖電流傳動系統(tǒng)有限責(zé)任公司、北京市脈沖電流傳動系統(tǒng)技術(shù)性研究室為意味著的幾十家企業(yè)從業(yè)這些方面的科學(xué)研究和生產(chǎn)制造工作中，并依次研發(fā)變成各種類型的諧波齒輪齒輪傳動。在我國目前的脈沖電流齒輪傳動的生產(chǎn)制造工作能力只等于日本國八十年代的水準(zhǔn)，中國脈沖電流傳動系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)鏈存有的關(guān)鍵難題是經(jīng)營規(guī)模偏小，且產(chǎn)品品種少，科學(xué)研究開發(fā)者和資金投入不夠等。