諧波減速機(jī)中的齒輪減速器由剛性內(nèi)齒、彈性輪和軸向變形彈性輪的超聲波發(fā)生器組成。驅(qū)動力通過剛性輪與柔性輪齒間的相對誤差傳遞給健身器。這種傳動系統(tǒng)與一般的齒輪傳動有很大的不同，它的基本原理是多種多樣的，并結(jié)合計算和總體設(shè)計。與普通減速機(jī)相比，本發(fā)明具有精度高、承載能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，因為所用原材料小于50%，體積和凈重至少為1/3。

與大行星蝸桿傳動相同，諧波減速機(jī)系統(tǒng)由三個預(yù)制構(gòu)件組成：固定內(nèi)齒剛性輪、柔性輪、與柔性PCB驅(qū)動軸、ABS齒圈、超聲波發(fā)生器，所述的PCB驅(qū)動軸、ABS齒圈制作在柔性啟動輪的母線槽上，所述的超聲波發(fā)生器沿柔性啟動輪軸向變形。在剛性輪和柔性輪上切割具有相同傳動系數(shù)的主動齒輪，但齒數(shù)不同，即柔性輪的齒數(shù)小于剛性輪的齒數(shù)2。定性分析了諧波減速機(jī)傳動系統(tǒng)齒數(shù)的差異最常見的脈沖電流傳輸系統(tǒng)是一個波數(shù)為W-2的系統(tǒng)。在隨機(jī)條件下（無超聲發(fā)生器），兩個車輪處于同一位置，而剛性輪和柔性輪之間的齒隙是均勻的。安裝在彈性輪內(nèi)的超聲波發(fā)生器可使彈性輪軸向變形為橢圓形。此時，橢圓軸短，齒長滿，工作齒長寬比大，軸短，齒間有中心間隙。在超聲波發(fā)生器的整個旋轉(zhuǎn)過程中，彈性輪的形狀始終接近形狀。

諧波減速機(jī)由剛性輪、柔性輪和超聲波發(fā)生器三大部分組成。其中，超聲波發(fā)生器為主動元件，主動輪為剛性輪和柔性輪之一。固定剛性主動輪是一種具有剛性的內(nèi)齒輪，柔性主動輪是很容易變形的厚壁圓柱齒輪傳動，它們有一個共同的三角形（或漸開線齒輪）齒形相同，兩個圓周接頭，但剛性輪的齒數(shù)大于彈性輪的齒數(shù)（通常為兩個齒）。一種超聲波發(fā)生器，由橢圓形圓盤、軟球軸承或兩端為圓柱形的旋轉(zhuǎn)臂組成。本實(shí)用新型公開了一種通用超聲波發(fā)生器，它是由主電機(jī)、彈性輪和剛性輪中的一個主動輪體、另一個固定夾組成。