在工業(yè)機(jī)器人各種運(yùn)行穩(wěn)定性問題中，末端關(guān)節(jié)的抖動問題是最棘手、最常見的問題之一。首先我們需要明確的是抖動是不能完全消除的，畢竟機(jī)械臂結(jié)構(gòu)也是有一定的彈性的，會產(chǎn)生微小的震蕩。

在排除上述客觀因素的前提下，若機(jī)械臂本身負(fù)載較大，但所采用的傳動裝置卻剛性不足，也極易產(chǎn)生共振，從而導(dǎo)致機(jī)器人末端抖動。為了避免此類情況的出現(xiàn)，作為機(jī)器人“心臟”的減速機(jī)必須要強(qiáng)大。

因此當(dāng)機(jī)器人負(fù)載超過20kg時，我們一般會建議客戶使用微型擺線減速機(jī)，它可以提供比普通減速機(jī)更高的傾覆剛度和扭轉(zhuǎn)剛度，這增加了它們的整體可靠性和堅固性，并減少了錯位的可能性。這些功能使微型擺線減速機(jī)能夠減輕振動的影響，并確保隨著時間的推移保持一致的傳輸精度。

此外，由于微型擺線減速機(jī)諧波尺寸擺線結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)，使它具備了小體積、高剛性、大力矩能力等優(yōu)點(diǎn)，這對于打造輕量化、耐過載的機(jī)器人游刃有余。輕量化的機(jī)器人可以在汽車、裝配、機(jī)械加工等行業(yè)實(shí)現(xiàn)更多應(yīng)用，如焊接、搬運(yùn)和檢測等。

綜上所述，微型擺線減速機(jī)的設(shè)計理念與機(jī)器人的發(fā)展趨勢不謀而合，緊湊的設(shè)計，使機(jī)器人的整體重量得到了有效控制。基于最新開發(fā)的減速原理和新開發(fā)徑向、軸向輸出軸承，大大提升了機(jī)器人軌跡的柔順性，能夠在最大程度上降低機(jī)器人末端抖動。