AGV小車可用于搬運(yùn)機(jī)器人的舵輪若何解決當(dāng)前問題的辦法？

1.驅(qū)動組件，其包括固設(shè)于車架下方的電機(jī)、及受電機(jī)驅(qū)使而轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)向齒輪，電機(jī)與轉(zhuǎn)向齒輪嚙合連接；限位組件，其包括固定設(shè)置于轉(zhuǎn)向齒輪表面位于徑向延伸方向的撞條、以及設(shè)置于撞條轉(zhuǎn)動軌跡上的兩定位柱，撞條的轉(zhuǎn)動范圍為兩定位柱之間；轉(zhuǎn)向組件，其包括設(shè)置于轉(zhuǎn)向齒輪下方的至少兩減振桿和獨立驅(qū)動輪，所有減振桿分別設(shè)置于獨立驅(qū)動輪內(nèi)、外側(cè)，每一減振桿上端與轉(zhuǎn)向齒輪固定連接、下端與獨立驅(qū)動輪一側(cè)連接；以及用于測量轉(zhuǎn)向齒輪轉(zhuǎn)動角度的編碼器組件。

2.轉(zhuǎn)向齒輪內(nèi)部設(shè)有圓環(huán)狀的轉(zhuǎn)向支撐，二者形成軸承結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)向齒輪可沿轉(zhuǎn)向支撐外壁轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)向支撐的上端與車架固定連接。

3.電機(jī)與轉(zhuǎn)向齒輪通過齒輪組連接，其中齒輪組包括與電機(jī)的輸出端連接的主動齒輪、與主動齒輪嚙合的惰輪，惰輪還與轉(zhuǎn)向齒輪嚙合。

4.電機(jī)的輸出端蓋設(shè)有保護(hù)盒，電機(jī)通過保護(hù)盒與車架固定連接，惰輪貫穿設(shè)置于保護(hù)盒的側(cè)部，惰輪的輪心上貫穿設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸，惰輪通過旋轉(zhuǎn)軸與保護(hù)盒固定連接，惰輪可在旋轉(zhuǎn)軸上轉(zhuǎn)動。

5.撞條外形為c型，位于獨立驅(qū)動輪外側(cè)，其開口端朝遠(yuǎn)離獨立驅(qū)動輪的方向且包容獨立驅(qū)動輪外側(cè)的各減振桿，兩定位柱位于獨立驅(qū)動輪的內(nèi)側(cè)且與車架固定連接，用以分別限制獨立驅(qū)動輪正、反轉(zhuǎn)時的轉(zhuǎn)角范圍。

6.減振桿包括上減振桿、插設(shè)于上減振桿底部的下減振桿、以及減振彈簧，下減振桿在上減振桿內(nèi)可上下滑動，上減振桿上端與轉(zhuǎn)向齒輪固定連接，下減振桿下端與獨立驅(qū)動輪一側(cè)連接，上減振桿外壁固定設(shè)有上限位環(huán)，下減振桿外壁固定設(shè)有下限位環(huán)，減振彈簧套設(shè)于上限位環(huán)和下限位環(huán)之間，且減振彈簧處于收縮狀態(tài)。

7.獨立驅(qū)動輪輪心處設(shè)有貫穿式的輪轂軸，輪轂軸兩端各固定設(shè)有連接塊，獨立驅(qū)動輪任意一側(cè)的各下減振桿下端均與同側(cè)的連接塊固定連接。

8.轉(zhuǎn)向齒輪下端面上設(shè)有安裝板，安裝板的中點與轉(zhuǎn)向齒輪的中軸線重合，安裝板的上表面的中點處設(shè)有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸貫穿轉(zhuǎn)向支撐并與編碼器組件固定連接。

9.編碼器組件包括旋轉(zhuǎn)編碼器及用于安裝旋轉(zhuǎn)編碼器的編碼器座，旋轉(zhuǎn)編碼器通過編碼器座固定安裝在車架上，旋轉(zhuǎn)編碼器與轉(zhuǎn)軸固定連接。

      以上將就從這些方面制造方法，隨著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展，可移動的搬運(yùn)機(jī)器人憑借著快速、高效、節(jié)能、靈活等特點，目前被廣泛應(yīng)用于制造業(yè)、物流業(yè)、運(yùn)輸業(yè)等各個領(lǐng)域。

      然而，現(xiàn)在搬運(yùn)機(jī)器人的移動裝置對地面環(huán)境要求較高，當(dāng)工作路況出現(xiàn)障礙物時，就容易出現(xiàn)轉(zhuǎn)向不便等問題，不能很好的控制轉(zhuǎn)向角度范圍，容易造成過度轉(zhuǎn)向，從而對機(jī)器人造成損壞或者影響正常工作進(jìn)度，同時也會縮短移動裝置的使用壽命，限制它的使用范圍。