人體手臂的一個(gè)重要組成部分是關(guān)節(jié)和韌帶，而機(jī)器人的重要組成部分是每一關(guān)節(jié)中的一種，它是一種精密的動(dòng)力傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，利用齒輪傳動(dòng)，減少旋轉(zhuǎn)電機(jī)的數(shù)量減少轉(zhuǎn)動(dòng)次數(shù)，獲得更大的扭矩裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。

機(jī)器人關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)從液壓機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)開始，經(jīng)過一系列科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和創(chuàng)新，形成了我們今天所看到的減速器。

液壓機(jī)構(gòu)

在1959年代，世界上使用大量的液壓機(jī)械手，這是工業(yè)史上的一個(gè)偉大的開端，最后，有一個(gè)靈活的機(jī)器可以代替人工操作。

改進(jìn)了六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，采用電機(jī)控制，使機(jī)器人更加緊湊，關(guān)節(jié)更加靈活。

諧波減速器

在1989年代，世界上發(fā)生了冷戰(zhàn)時(shí)期的重大變化，減速器被拆除，由于其承載能力、精度、機(jī)器人這種神奇的減速器結(jié)構(gòu)非常簡單，叫做諧波減速機(jī)。

諧波減速器的結(jié)構(gòu)非常簡單，包括波形發(fā)生器的原理，是利用彈性輪與剛性輪之間的齒數(shù)差，以及控制。

工業(yè)機(jī)器人

重量輕，體積小，傳動(dòng)比低，扭矩大，間隙小，精度高，運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)。

RV減速器

隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，另一種減速器進(jìn)入了機(jī)器人研發(fā)工程師的視線，RV減速器驅(qū)動(dòng)。RV減速器是行星減速器和擺線減速器的組合。行星軸的偏心驅(qū)動(dòng)力使擺線盤在外圈擺動(dòng)，達(dá)到減速和動(dòng)力傳遞的目的。它不僅具有行星減速器減速比變化范圍大的特點(diǎn)，而且具有擺線輪反向間隙小、傳動(dòng)扭矩大的特點(diǎn)。而且體積相對(duì)較小，非常適合安裝在機(jī)器人上。