隨著AGV機(jī)器人的發(fā)展和應(yīng)用，我國(guó)對(duì)AGV行走方式進(jìn)行了大量的探索和論證。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用的關(guān)鍵，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、速度快、運(yùn)行穩(wěn)定、成本低等優(yōu)點(diǎn)。

AGV能在毫米級(jí)拖曳數(shù)百公斤重物體的原因，與AGV的“腿”特別是AGV車(chē)輪的平穩(wěn)運(yùn)行密切相關(guān)。傳統(tǒng)的AGV行走主要依靠主動(dòng)輪和從動(dòng)輪的共同作用，行走動(dòng)力來(lái)自主動(dòng)輪，從動(dòng)輪起到重力和轉(zhuǎn)向靈活性的輔助作用。

AGV驅(qū)動(dòng)輪的車(chē)身結(jié)構(gòu)可分為四大類(lèi)：

1、AGV單輪組

單輪驅(qū)動(dòng)AGV是一種三輪驅(qū)動(dòng)型AGV（AGV的一部分是為了提高穩(wěn)定性而安裝多個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，而轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置只是一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪）主要采用AGV前部的轉(zhuǎn)向軸作為方向盤(pán)，配以?xún)蓚€(gè)后輪驅(qū)動(dòng)，由前輪控制。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，由于采用單輪驅(qū)動(dòng)，無(wú)需考慮電機(jī)的匹配問(wèn)題，適用于各種環(huán)境和場(chǎng)合。由于三輪結(jié)構(gòu)的接地性能好，地面條件一般。其缺點(diǎn)是柔性不夠好，轉(zhuǎn)向時(shí)存在轉(zhuǎn)彎半徑，可實(shí)現(xiàn)的工作相對(duì)簡(jiǎn)單。

適用于：牽引式AGV、叉車(chē)式AGV。

適用于現(xiàn)場(chǎng)：大噸位貨物運(yùn)輸，廣泛適用于現(xiàn)場(chǎng)。

2.雙輪式

雙輪驅(qū)動(dòng)式AGV是一種全方位的AGV，車(chē)體的前后各有一個(gè)方向盤(pán)，與左右兩側(cè)的方向盤(pán)相配合。本實(shí)用新型具有實(shí)現(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)功能，實(shí)現(xiàn)橫向萬(wàn)向運(yùn)動(dòng)，靈活性和操作精度高的優(yōu)點(diǎn)。其缺點(diǎn)是兩套驅(qū)動(dòng)輪的成本較高，在AGV的運(yùn)行過(guò)程中往往需要兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪之間的差值，這對(duì)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制算法和另外，由于四輪或四輪以上的結(jié)構(gòu)，很容易造成單輪懸掛影響操作。因此，對(duì)平面度的要求是嚴(yán)格的。然而，由于底部車(chē)輪多，受力更平衡，這種驅(qū)動(dòng)比單輪AGV更穩(wěn)定。

適用于AGV型：重載潛式AGV或停車(chē)機(jī)器人。

適用于現(xiàn)場(chǎng)：大噸位物料搬運(yùn)，生產(chǎn)線(xiàn)對(duì)接，廣泛適用于現(xiàn)場(chǎng)。

3、差動(dòng)式車(chē)輪

輪差式AGV結(jié)構(gòu)的不同之處在于：差速器安裝在車(chē)體的左右兩側(cè)，如方向盤(pán)，另一個(gè)方向盤(pán)，差速器的方向盤(pán)為各種雙方向盤(pán)。本實(shí)用新型的方向盤(pán)上沒(méi)有轉(zhuǎn)向電機(jī)，即方向盤(pán)本身不能轉(zhuǎn)動(dòng)，而是完全依靠?jī)?nèi)外方向盤(pán)之間的速度差來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。這種驅(qū)動(dòng)方式的優(yōu)點(diǎn)是靈活性高，也可以實(shí)現(xiàn)360度的旋轉(zhuǎn)，但由于差動(dòng)輪本身沒(méi)有轉(zhuǎn)向，因此這種驅(qū)動(dòng)方式不能實(shí)現(xiàn)萬(wàn)向橫擺。另外，汽車(chē)對(duì)差動(dòng)輪的控制精度要求不高，因此成本相對(duì)較低，但缺點(diǎn)是差動(dòng)輪對(duì)地面的平整度要求嚴(yán)格，負(fù)載重量輕，一般載荷小于1噸，不能適應(yīng)高精度場(chǎng)合的要求。熟悉Amazon Kiva機(jī)器人，使用方向盤(pán)差速器。

適用于AGV類(lèi)型：潛式AGV。

適用于現(xiàn)場(chǎng)：適用于環(huán)境較好的電力、零售等倉(cāng)庫(kù)現(xiàn)場(chǎng)。

輪式掃帚

本實(shí)用新型是一種新型的掃帚輪設(shè)計(jì)，它是根據(jù)輪軸周?chē)卸鄠€(gè)中心輪的原理，將輪軸周?chē)慕遣糠洲D(zhuǎn)化為動(dòng)力正常方向盤(pán).簡(jiǎn)單地說(shuō)，斜輥安裝在輪轂上，通過(guò)協(xié)同運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)用新型承載能力10噸以上，靈活性強(qiáng)，可實(shí)現(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)和橫向萬(wàn)向運(yùn)動(dòng)。其缺點(diǎn)是成本相對(duì)較高，結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜，對(duì)控制、制造、土地等要求較高。

移動(dòng)平臺(tái)，戶(hù)外移動(dòng)機(jī)器人

適用場(chǎng)景：室外移動(dòng)機(jī)器人場(chǎng)景。

不同類(lèi)型的轉(zhuǎn)向器在不同情況下的應(yīng)用要求不同，需要根據(jù)環(huán)境、載荷等因素進(jìn)行綜合評(píng)價(jià)和選擇。為了保證AGV在不同工況下運(yùn)行的可靠性、穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性，選擇了最合適的轉(zhuǎn)向方式。