在關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)中，第二關(guān)節(jié)位置搖桿或稱腰部件的兩側(cè)分別需要連接伺服電機(jī)和RV-E減速機(jī);其中伺服電機(jī)用以第二關(guān)節(jié)的動(dòng)力輸入，驅(qū)動(dòng)大臂以上部件及負(fù)載;RV-E減速機(jī)用以傳遞伺服電機(jī)輸入的動(dòng)力，起到減速增矩的作用。

1、固聯(lián)RV-E減速機(jī)的中間法蘭與搖桿的安裝法蘭，需要兩組公稱直徑不同的螺栓分別擰入繞中間法蘭、安裝法蘭面軸線120°對(duì)稱分布的兩組對(duì)應(yīng)的螺紋孔。兩組螺紋孔的中心分布圓直徑不同，大螺紋孔的分布圓直徑小于小螺紋孔的分布圓直徑，這就導(dǎo)致要完全緊固RV-E減速機(jī)就必須從搖桿的安裝法蘭的另一側(cè)使用數(shù)量較多的不同規(guī)格的螺栓擰緊，螺帽占據(jù)安裝法蘭面較大面積，導(dǎo)致伺服電機(jī)無法使用螺栓直接安裝。

2、另外，RV-E減速機(jī)通過上述中間法蘭與伺服電機(jī)連接時(shí)，伺服電機(jī)輸出軸雖然不需要穿過整個(gè)減速機(jī)即可以與RV-E減速機(jī)的行星齒輪組嚙合，伺服電機(jī)輸入軸較短，裝配剛性好，但卻導(dǎo)致該高速齒輪副嚙合點(diǎn)處沒有足夠大的容積作為補(bǔ)充潤滑脂的潤滑腔。

有鑒于此，有必要提供一種關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人以解決上述問題。

一種關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，包括具有安裝法蘭的搖桿、位于安裝法蘭一側(cè)的伺服電機(jī)、位于安裝法蘭背離伺服電機(jī)的一側(cè)的RV-E減速機(jī)，RV-E減速機(jī)具有能夠與安裝法蘭固定連接的中間法蘭在于關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人還包括連接中間法蘭與RV-E減速機(jī)的轉(zhuǎn)接法蘭。

關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人包括在于：

1.轉(zhuǎn)接法蘭包括法蘭盤、位于法蘭盤一側(cè)用以與中間法蘭配合連接的第一端、與第一端相對(duì)的用以與伺服電機(jī)配合連接的第二端、位于法蘭盤中心且沿轉(zhuǎn)接法蘭軸向貫通的連接孔、位于法蘭盤上用以與中間法蘭相連接的若干第一固定孔、位于法蘭盤上用以與伺服電機(jī)相連接的若干第二固定孔;第二固定孔介于第一固定孔與第二固定孔之間。

2.關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人還包括用以連接轉(zhuǎn)接法蘭、安裝法蘭與中間法蘭的第一螺栓，第一固定孔與第一螺栓相匹配且第一固定孔沿轉(zhuǎn)接法蘭軸向貫通。

3.關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人還包括用以連接安裝法蘭與中間法蘭的第二螺栓，安裝法蘭與中間法蘭固聯(lián)后，第二螺栓的分布圓直徑小于第一螺栓的分布圓直徑。

4.安裝法蘭與中間法蘭固聯(lián)后，第二螺栓的螺帽位于安裝法蘭背離中間法蘭的一側(cè)，第一端具有用于讓位或收容第二螺栓的螺帽的避讓孔，避讓孔自第一端向第二端凹陷但并未貫穿至第二端。

5.第二固定孔自第二端向第一端凹陷但并未貫穿至第一端。

6.轉(zhuǎn)接法蘭還具有用以定位安裝法蘭與轉(zhuǎn)接法蘭的第一定位件;第一定位件的一側(cè)自第一端向背離第二端的方向向外凸伸，另一側(cè)位于轉(zhuǎn)接法蘭的內(nèi)部且未貫穿至第二端。

7.轉(zhuǎn)接法蘭還具有位于第一定位件內(nèi)的容納腔、連通蘭盤外周側(cè)與容納腔的注、排脂孔、從法蘭盤外周側(cè)密封注、排脂孔的密封件。

8.注、排脂孔包括間隔設(shè)置的直通式注、排脂孔和折彎式注/排脂孔。

9.轉(zhuǎn)接法蘭還包括自第二端向第一端凹陷形成用以定位伺服電機(jī)與轉(zhuǎn)接法蘭的第二定位件。

關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，包括具有安裝法蘭的搖桿、位于安裝法蘭一側(cè)的伺服電機(jī)、位于安裝法蘭背離伺服電機(jī)的一側(cè)的RV-E減速機(jī)，RV-E減速機(jī)具有能夠與安裝法蘭固定連接的中間法蘭，關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人還包括連接中間法蘭與RV-E減速機(jī)的轉(zhuǎn)接法蘭。本發(fā)明的關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，通過設(shè)有轉(zhuǎn)接法蘭，可以在連接RV-E減速機(jī)的同時(shí)，方便伺服電機(jī)的安裝，另外轉(zhuǎn)接法蘭為設(shè)置潤滑腔提供了可能。