RV減速機(jī)在機(jī)器人傳動領(lǐng)域，減速機(jī)設(shè)置在關(guān)節(jié)之間用于傳動和減速，現(xiàn)有技術(shù)中通常采用諧波減速機(jī)或者RV減速機(jī)(rotatevector，又名擺線針輪減速機(jī))。對于采用諧波減速機(jī)，由于其過載能力弱，容易損壞，而損壞后修復(fù)麻煩。對于采用現(xiàn)有技術(shù)的rv減速機(jī)，由于其體積大，對于小型化機(jī)器人不適用，無法滿足機(jī)器人小型化的需求。

安裝步驟：

一、伺服電機(jī)和第一安裝座固定連接諧波減速機(jī)和連接法蘭固定連接安裝法蘭，諧波減速機(jī)，連接法蘭三者固定連接伺服電機(jī)裝入聯(lián)軸器伺服電機(jī)和諧波減速機(jī)同時固定在第一安裝座上扭矩傳感器和第二安裝座固定連接磁粉制動器和第三安裝座固定連接第一安裝座和底座固定連接第二安裝座固定在底座上，扭矩傳感器和連接法蘭用聯(lián)軸器固定第三安裝座固定在底座上，同時和扭矩傳感器用聯(lián)軸器連接，全部裝配完成。

二、給磁粉制動器通一個低電流，以防止施加的負(fù)載過大，磁粉制動器內(nèi)部裝有磁粉，通電時磁粉制動器相當(dāng)于一個負(fù)載，給諧波減速機(jī)施加扭矩。

三、給伺服電機(jī)和扭矩傳感器通電，當(dāng)給出脈沖信號后，伺服電機(jī)帶動諧波減速機(jī)旋轉(zhuǎn)，諧波減速機(jī)通過連接法蘭、扭矩傳感器與磁粉制動器連接，當(dāng)伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)時，此時的磁粉制動器有阻止伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)的趨勢，磁粉制動器施加的阻力就是諧波減速機(jī)的負(fù)載。

四、當(dāng)裝置開始運行后，在正式試驗前，需要通過扭矩傳感器讀取磁粉制動器施加的扭矩是否為試驗需要的扭矩，如果扭矩不合適，通過調(diào)整磁粉制動器的電流大小來調(diào)整扭矩的大小，直到調(diào)整到需要的扭矩為止。

五、在運行一段時間后，隨著溫度的變化，磁粉制動器施加的扭矩值會出現(xiàn)波動，此時需要定期觀測扭矩傳感器的數(shù)據(jù)，根據(jù)測得數(shù)據(jù)調(diào)整磁粉制動器的扭矩大小使其達(dá)到需求值。

六、根據(jù)產(chǎn)品設(shè)計壽命，持續(xù)運行該設(shè)備。正轉(zhuǎn)一段時間后讓伺服電機(jī)反轉(zhuǎn)，然后再正轉(zhuǎn)，再反轉(zhuǎn)，如此反復(fù)，以實現(xiàn)對諧波減速機(jī)正向和反向的壽命測試。因為磁粉制動器的響應(yīng)時間較長，根據(jù)設(shè)計壽命的要求，該過程往往長達(dá)一年左右，甚至更長。